طراحی و ساخت مونوکوپتر کنترل پذیر

احمد صفایی محقق ایرانی ، گفت: مونوکوپتر کنترل پذیر یک پرنده است که دارای یک بال بوده و به واسطه نیروی پیشران موتور، حول مرکز جرم خود می‌چرخد و نیروی لیفت لازم برای بلند شدن آن را تامین می‌کند.

وی افزود: به منظور کنترل حرکت پرنده یک بالک متحرک به انتهای بال اضافه شده است که فرمان کنترلی مناسب تولید شده توسط سیستم اویونیک، از طریق عملگرد به آن اعمال می‌شود. دینامیک این پرنده به واسطه وجود حرکت ژیروسکوپیک، پایدار است اما از سوی دیگر این پدیده سبب بروز برخی پیچیدگی‌های دینامیکی مانند اختلاف فاز و یا لختی زیاد سیستم می‌شود.

این محقق ایرانی اظهار داشت: در طراحی پرنده رعایت تعادل وزنی و محاسبه  ممان اینرسی بسیار دقیق انجام شده است.

وی مهمترین نیاز کنترلی این سیستم را دستیابی به یک مرجع صحیح هدینگ برشمرد و گفت: در این طرح برای این منظور از دو روش استفاده شده است، روش اول که روشی ابتکاری در زمینه کنترل مونو کوپتر است. با تعبیه کردن یک منبع نوری اصلی در محیط و با قرار دادن مجموعه‌ای از سنسورهای نوری بر روی پرنده زاویه هدینگ پرنده نسبت به مرجع (منبع نور) به دست می‌آید.

صفایی افزود: روش دوم که به عنوان طرح اصلی است و این روش را سایر سازندگان و طراحان پرنده مونوکوپتر از آن استفاده کرده اند، بر مبنای استفاده از سنسور تعیین وضعیت و سمت، برای مشخص کردن زاویه مرجع نسبت به شمال مغناطیسی طراحی شده است.

این محقق ایرانی گفت: با توجه به چرخش پرنده و تاثیری که در این سرعت بر روی سنسور مغناطیس سنج می‌گذارد نیاز به مانیتور و پایش اطلاعات سنسور مغناطیس سنج برای اطلاع از پارامترهای پروازی پرنده بود که برای این منظور نرم افزار و سخت افزار ایستگاه زمینی طراحی و پیاده سازی شد که توسط یک سیستم با پرنده در ارتباط است.